先秦早期，惟天子有常备军，而诸侯有车甲而无常兵，这和当时的生产力状况有密切关系，当时农耕尚不发达，农作物产量低下，尚需定期渔猎以备不虞，而各邦国疆域狭小，在这样的条件下，各国难以负担一定规模的脱产常备军。随着兼并的不断进行，军制逐步完善，以“乘”为基本单位的编制逐渐定型。
当时的军队里，起主要作用的是“士”，先秦文武不分，他们既是文士，也是武士，可以佩剑就学，是各诸侯国的支柱，所谓“赳赳武夫，公侯干城”，而一乘的全编制人数是30人，却只有10人为士，其中3人在战车上，另七人于车下，随时递补，另20人，15人为“徒”，即应征的国人；5人为“役”，即后勤徒役，多是士的家臣妾。
在《吕氏春秋》、《战国策》、《孟子》等多处，计算兵力时都仅仅计算士，而忽略徒兵，如“革车300辆，虎贲3000人”的记载比比皆是，而只有记载礼制兵制的“专著”，如《周礼。地官。小司徒》和《司马法》等上，才把徒兵（有时还有徒役）包括在内，可见，士才是当时的主要兵力，而徒兵只能是辅助兵。
从事实上看也是如此，周礼6艺，射御占其2，“礼不下庶人”，当时制度化的军事训练，射的方面有大射、宾射、燕射、乡射，从参加的人、所用靶子弓箭和音乐都严格按等级有所不同，士以下的人根本无资格参与（按《周礼。天官》记载，最低等级的乡射也由乡大夫主持，士参加，每三年一次的乡序即乡学校卒业射箭比赛，也由士人子弟的乡学生参加）；御的方面，由于战车是价值高昂的装备，兵车的多少成为衡量国力强弱的标准，御车之术也成了贵族和士人的特权，一般徒众无法染指，当时的学校文武不分，贵族8岁入小学，15学射御，而士则没有年龄限制，不脱产学习，士以下不能入学。而每年3次的教战大阅和田猎，是熟悉旗鼓信号和军队理解，熟悉部队编制和队列阵形的机会，而这样的活动同样被纳入礼制范畴，没有士这一身份的人，其参与是相对有限的。这样就导致了以平民为主的辅助兵战斗力和战斗积极性的低下。而当时的战法主要是“约期约地，阵而后战”，一次冲击往往决定战争的胜败，战役过程相对简单，攻防战也比较少见，而这样的战法，速度快、冲击力强的兵车成为战场上绝对的主角，既缺乏与兵车相匹配的机动能力、又没有受过弓箭射击训练的徒兵，往往成为战场上的陪衬和辅助角色，甚至从《尚书。周书。牧誓》中武王伐纣“6步7步”“四击五击”即须整队看齐、和《诗经》等对当时战事的描述记载来看，由于徒兵的机动跟不上战车，战车不得不在冲锋和追击中不断放慢速度来重编队形，在这种情况下，那些急于追击的卿大夫和士们，甚至把徒兵视为战场上的累赘。
随着战争形势的进步，战场范畴的扩大，和战役结构的复杂，以及大国国力的不断膨胀，以攻城灭国为目的的战争越来越成为普遍，对战场条件要求苛刻的兵车和数量有限的士，已经越来越不能满足实际需要。首先是对步兵和车兵的协同提出了要求，出现了各种强化各兵种配合作用的阵势，然后是毁车为行，把乘的编制扩大，并按照卒、两、伍的建制重新组合，虽然仍然保留了士和徒的身份区别，但徒兵的地位无疑大大提高了，而同时，徒兵和士的混编和战法的趋同，也使得徒兵辅助兵的色彩逐渐淡化。到了春秋末，私学兴起，平民也可以受到文武知识的教育；战国时各国纷纷变法，以军功计爵，辅助兵则完全变成了正规军。
秦灭六国，销天下兵，行赋役制和上下玺书符节制度，50人以上调发，都要有玺书为信，地方武力主要成为维护治安和训练正卒的建制，事实上是全国军事体制的一部分，称不上辅助军；此后的西汉、隋、唐前期，都实行类似的番上征兵制，寓兵于农，而东汉、南北朝、唐后期，则实行各种募兵制，兵农分离。在此期间，辅助兵的作用相对很小，征兵制无所谓辅助兵，因为所有在役人员都会按照一定制度被征发为正卒，编入正规军；而在募兵时代，征发往往并不普遍，即使征发，所征来的人员或从事后勤工作，如蜀汉杨洪所谓“男子当战，女子当运”、或人数众多而不堪一用，如前后赵、、前秦、北齐等都曾大征丁壮，却都没有获得理想的作用。
日本古代军制中，在江户时代之前，也有武士和杂兵的区别，其地位的泾渭分明和作用编制的若即若离，都和中国先秦时士和徒兵的区别极为相似，在平时，士是统治阶层的支柱，而产生杂兵的农民则是受其役使的阶层；在战场上，武士是战场的主宰，而临时征召，并无薪饷待遇的杂兵只能是配角，战斗的胜败取决于武士间的胜负，而杂兵的作用则相对微弱。
两国辅助兵相似的地位和相似的社会情况有密切关系。
军队编制的大小，和经济负担能力密切相关。先秦周礼规定，3家为一井，10井为通，出甲士1，徒兵2；10通为成，出甲士10，徒兵20，辎车一乘；10成为终，10终为同，1同方百里，有甲士1000，徒兵2000，辎车100，为1师之旅，可见，军队的编制，必须以足够养活这支军队的经济力为依托。在日本，按知行地的石高决定出兵额数的记载也屡见不鲜，而在这样的社会制度下，地位较高的士和武士阶层可以相对较多地脱离生产而从事军政等活动，地位低下的民人则不得不把更多的精力花费在农业生产上，这既是他们本身的需要，更是整个国家经济和军队后勤保证的需要，这就决定了徒兵、杂兵等辅助兵的战斗力和战斗热情不可能很高，不论是他们自己，还是他们的指挥者，对他们在农田里的作用，远比对他们在战场上的作用更关注。而且由于他们都没有薪饷报酬，在战场上唯一可能的收益为虏获，因此在战局较好时他们尚能保持一定的士气，起到一定的辅助作用，一旦战局不利，他们对生命的关注就超过了对虏获的贪婪（因为虏获变得很困难，而丧命的机会则越来越大），往往一触即溃，一哄而散。
相对而言，在城防时、尤其是本土防御时，辅助兵能起到相对较大的作用。因为对乡里的关切，以及对城破后玉石俱焚的畏惧，加上在古代，城池防御一方相对较为容易，在城守战中辅助兵和武士之间战斗力的差距也由于特殊的战场环境显得相对小一些，故而《墨子》中屡屡提及组织辅助军城守的编制和方法，历代边地据点防卫战中，像北宋土兵这样的地方辅助兵，其表现往往十分引人注目；而日本历史上也涌现过诸如长筱城守中鸟居强右卫门那样在笼城内表现突出的杂兵，和在乡土防卫中诛杀著名武士的村民武装等，而在野战中出色的辅助兵，其记载要少的多（以骑射游牧为生的蕃落兵例外，但他们往往也是在自己的游牧区战斗力强，不能远出作战）。
中国在秦以后、两宋以前，在比较太平的时期往往采取寓兵于农的军制，在秦汉，是通过民爵制度，打破了士和平民的阶层限制；在隋唐，则是通过均田和租庸调制，调和了世家和平民的经济关系，形成了皇家可以倚为财源、兵源、粮缘的小农阶层，事实上都是让农民阶层取代士阶层成为政权的支柱，而汉的查举制实行、尤其隋唐科举的普遍，使得士往往从农民中产生，士农阶层界限变得模糊；而实行募兵制度的时代多是乱世，所谓兵户在早期往往是统治阶层（少数民族政权尤其如此），地位较高，战斗力也较强，而处于被支配地位的辅助兵，其地位和作用一如先秦。
日本的战国后期也曾一度出现过类似中国先秦末期的萌芽，一部分较有能力的杂兵地位上升，能够经常脱产作战，并获得税赋待遇上一定的好处，这和战国时军功受爵，五大夫以下的服役人员情形类似，他们成为辅助兵中较有战斗力的部分。但这样的局面并没有发展下去，随着江户时代的到来，兵农分离的推广，除去极个别上升为武士阶层的例外，大多数的杂兵甚至丢失了辅助兵的身份，成为纯粹的农民。
其中原因首先是政治上的。
中国自秦汉以来，虽有反复，总的趋势是士农的融合和教育的普及，以及等级制度在一定范围内的淡化（农和“贱业”的差别还是明显的，但后者通常并不服兵役），士和农已经很难用血统或阶层来划分，农可以上升为士为官，士和官因故也可能被贬为农，文武官职在很大程度上开始依据能力和功劳而非家族血统关系获得，加上中央集权和财政的统一，使得皇帝有能力和可能，建立一支纯粹寓兵于农、番上宿卫的大军。租庸调制和均田的普遍，更给这样的军制提供了经济上的可能。其间有东汉废郡国兵、曹魏行九品中正的反复，而事实证明，一旦出现这样的反复，上述的兵制便无法正常运转，而代之以世兵募兵。
在日本，虽然也仿唐制实行班田法，租庸调制，但徒具其形，农民对领主的附庸身份并没有改变；且日本古代藩国林立，大名本身无力实行这样大的社会改革，而中央又不具权威；公卿、武士和农民的阶层分明，彼此间的转换如凤毛麟角，加上从朝廷到大名，经济力动员力都很有限，无法维持一定规模的脱产常备军，相对经济的领主武士＋辅助杂兵的兵制便成为现实的选择，而且由于疆域狭小，对田产的倚赖严重，其杂兵的募集动员，就更有局限性和季节性，辅助兵的训练度和战斗力当然也难以提高。
晚唐以后，在中国，辅助兵得到了令人瞩目的发展。北宋边境的土兵、蕃落兵，战斗力在某些方面已经凌驾于正规军之上；南宋后期，两淮民军、张世杰的润州民军、川广等地的义军甚至成为后期抗元的主角；清的勇营，则逐步从辅助军转化为正规军，而原来的正规军反倒成了可有可无的配角。
个中原因，一是社会上重文轻武，和中央裁抑武力，导致武人地位的下降。后汉的兵家尚有较高地位，阮籍之流，甚至以从军为荣；到了唐末，武人地位下降到了不堪的地步，兵士刺面，形同囚犯——而且轻囚真的被充军为兵——，而且兵户不得参与科考，无形中行同贱业，地位甚至低于农户，而且国家为了消珥不安定因素，常常在饥荒年份出于救济目的大规模招兵，“多一人为兵则少一人为盗”，相应的兵士待遇则不断下降，因此兵户不得不从事副业，而军官则把吃空额当作收入来源，这无疑使正规军的战斗力大大下降，因为这样，原来地位崇高的军人，反倒变成了远在农民之下的阶层，而农民至少在理论上成为以后历代帝王重视的社会主体阶层，佩剑佩刀不再成为地位荣耀的象征，反倒逐渐成为不务正业的反面形象了，军人地位的下降，导致正规军士气和成分日益繁杂不堪用。
而相应的，随着小农经济的发展，保家、保业、保田，日益成为农民阶层的需要，而生产力的提高又使得团练成为可能负担的行为，这些半官方的农军在边境作战中的士气是那些戍守异乡、经常调动的正规军所不能及的，且由于他们常驻边境，在频繁小规模武装冲突中积累了丰富的战斗经验，对地形人文又相对熟悉，因此在驻地附近作战，其战斗力通常都超过正规军甚多。不过由于土兵国家不发薪饷，因此不能远离乡土作战，勉强为之，战斗力便急遽下降。南宋时因为蒙军大举入境，南宋内线作战，家国俱危，为生死存亡而战的辅助军们往往背井离乡，转战千里，这是在特殊情况下的“死斗”，并非经常性的行为。
明代的卫所兵制解决了后勤的问题，使得财政负担减轻，中央可以把更多财力投入装备建设中去，但由于明代科举更盛，武业更贱，且商业也开始发达，既穷且贱的卫所兵士气地位，实在低下，战斗力也参差不齐。戚继光愤卫所兵之不可恃，遣散旧部，改募矿工为勇营，建立了一支战斗力强悍、完全野战化的辅助军。但这支军队得以建立有其特殊性，首先，当时上至张居正，下至谭纶对戚继光大力支持，顶头上司胡宗宪也不予干涉，令其得以大胆解散原有的正规军，而以勇营完全取代（同时代的俞大猷就因为多方局限，不得不依旧依靠原有的卫所兵作战）；这支辅助军的经费来源，实际上是被解散的原正规军的经费，而建制、阵法、训练、装备则是全新的，故而既能形成坚强的战斗力和战斗纪律，又能完全听从将领的指挥，远离浙江故乡而转战南北。但这样的条件是特殊的、非普遍的，当张居正失势、戚继光引退，这支辅助军被改编成旧式的正规军，它也就逐渐失去了往日的兵锋。
可见，财政问题是辅助兵能否成为坚强武力的重要保证。清代由于镇压内乱的需要，姚鼐、福康安、勒保等都曾仿戚继光旧制，建立勇营，但都是随着事态逐渐平复，政府不再拨款，而最终遣散了事。
厘金制的产生令辅助兵经费问题得以解决，尽管这是以对商品经济的摧残破坏为代价而实现的。但解决了经费问题的勇营，由于兵为将有，指挥顺畅；薪饷充足，士气高涨；没有空额，战斗力提高；平时编制即战时编制，反应速度快；且可以随驻地设卡收厘金筹款，后勤较旗绿军灵活，由于晚清八旗人丁滋长，兵额逐渐成了救济而非战斗需要；而绿营兵地位低下，习气深重，湘军、淮军等勇营化的辅助军逐渐得势，并最终成为事实上的正规军，从中央到地方，反倒以勇营的成制，来编练原先的正规军。
而战国之后的日本，武士和农民阶层的身份区别非但没有模糊，反倒更加强化了，非中央集权的日本，农民从来没有、也不可能成为社会和国家的主体社会阶层，由于公卿家族化且并无实权，而武士阶层的地位比战国时代更为重要和受到羡慕推崇，一般农民被牢牢约束在田地里，世代务农，几乎没有改变身份、提高社会地位的机会；且由于国内平静，对外锁国，对兵力的要求下降，防止农民等的“作乱”成了第一防务目标，在此背景下，民间武力被裁抑，以农民为主体的辅助兵非但没有发展，反倒更形没落。幕府晚期由于时局的变化和外患的压力，以及倒幕军事的兴起，辅助军一度活跃，但此时已是19世纪末，迅速中央集权化的日本政府很快就推广了西方的军制，传统意义上的辅助军制刚刚萌芽，便被方块制的军队编制、西式的预备兵役制度和师团驻地化的浪潮吞没了。58xs8.com