宽永十二年(1635年)，三代将军家光修订了《武家诸法度》，明确了“参勤交代”的内容，其中规定：大名必须两年一次到江户参拜将军，并且要在幕府执勤一年，正妻、世子常年要生活在江户，家中重臣也要分批陪同诸侯前往江户。
具体是每年四至六月，全国各地的大名都要轮流上京赴任，而诸大名的正室和世子则需常年定居江户，算是一种变相人质。
轮番方式是京都、大阪以东的东国大名在江户住了一年后，第二年可以归国，取而代之的是京都、大阪以西的西国大名上京赴任。关东地区的大名因距离近，赴任期间是半年；边远地区如对马是三年一次。
其实在三代将军家光之前，各地大名已经有此习惯，但上江户的日程各行其是，三代将军只是明确规范而已。
全国有二百八十多家大名，除去常驻江户的定府大名和对马、松前两家大名，其它的大名每隔一年都要来一趟仆仆风尘的旅行。
江户时代把大名参觐交代的旅行队伍称为大名行列，直到今天，如果领导前呼后拥的出行，也被揶揄为大名行列。
大名行列既然是一国之主的队伍，自然代表了各藩的脸面，彼此免不了竞短争长，甚至为了摆场面，打肿脸也要硬充胖子。于是，排场越来越大，除了人数，携带的物品也成了攀比队形，除了一般旅游用具外，其它还有寝具、洗澡桶、便盆、餐具、泡菜桶、围棋、象棋、猫、狗、小鸟……总之，林林总总，应有尽有。百万石的加贺前田家连洗澡水都从金泽一路运到江户，途中又为了怕遭人毒害，米、味噌、酱油之类的副食品也一应俱全，每餐都由专属厨师亲自烹煮。
不过这些都只是行囊队，没什么看头，真正可以别苗头的是骑兵队、步卒队、长矛队、火绳枪队等。其中尤以长矛队最出风头，不但个个高头大马，相貌堂堂，身上的衣服都经过精心设计，舞起长矛来更是威风凛凛。看热闹的民众只要一看长矛形状和制服，便能辨认出是哪一家大名的行列。不过这种排场，通常只在路过村落或抵达住宿处时，才会重整队伍秀给民众看，没观众时也就随便多了。
参觐交代旅途中的花费越来越多，逐渐成了各藩财政的重大负担，据说有小藩的参觐交代的旅费占了藩财政收入的七分之一。
例如御三家之一的纪伊德川家，从和歌山出发，经过大阪、京都，顺着中山道来到名古屋，再沿着东海道进入江户，全程距离大约六百三十公里，总计花了十七夜十八天，每天平均距离是三十五公里。途中应该还要拔山涉水，因而遇到平坦道路时，大概一天要走五十公里路。纪伊德川家是御三家之一，当然要充排场，根据记录，每次的旅游经费大约金一万五千两左右。江户庶民收入最安定的是木匠，木匠一年的收入是二十五两，也就是说，一次参觐交代要花一个木匠六百年不吃不喝的收入。
旅游途中必须通过其它藩领土，到时候又免不了送些土产什么的，到了江户不但要谒见将军、老中，更得向左邻右舍的大名和旗本打躬作揖，礼物自然也是少不了的。
之后更要在江户待一年，据说当时参觐交代的整体费用占了各藩财政的一半甚至七八成的收入——这点存疑，这么算的话花费太多了，但花费高是确凿的。
为此诸侯想尽了办法。西国的藩到大坂后再走东海道入江户，到达大阪之前以水路为主（这样可以便宜很多）。
另外还有临时雇人的办法，实际上参勤交代雇人通过主要驿站以应付检查的方法是常态，出发时队伍很大，但是走出领国后大部分人就回去了；到达江户附近时会让住在江户的本藩藩士出来再组成大阵势进入江户。
也有很多小藩的藩主一辈子基本在江户度过，不然根本出不起旅费。
1642年，幕府又将谱代大名的轮换时间点从四月改为2月，外样大名改为4月，谱代大名中的关东、东海道的大名定为9月。
后来，1717年（享保二年），第八代将军德川吉宗颁布《享保令》，参觐交代的时间点逐渐固定：
御三家中的尾张、纪伊两家在国在府各一年，以3月为期，而水户藩家主则常驻江户。御三卿的家主也定府于江户。
关东八州和东海道的谱代大名在国在府各半年，分成两拨，每年2月、8月参觐交代。其它大名在国在府各一年，分成东国、西国两拨人马，每年四月参觐交代。
例外的是地处要害之地的大名，不分东西，交替参见。例如作为长崎御番的福冈黑田家和佐贺锅岛家，就是交替参见，而且在江户定府的时间也缩短为百日。
参觐交代的影响深远，大名一般只有三分之一的时间呆在领地，另外三分之二的时间，不是呆在江户，就是在前往江户的路上，或者是返回领地的途中。特别是那些外样大名，领地偏远，来回一趟，一年就没剩下几个月。当然，对于那些离江户比较近的大名，幕府也相应延长了他们在江户的时间（就是前面说的“定府”）——总之幕府尽可能的减少大名在领地的时间。大名长期不在领地，藩政大权只能交给家臣团处理。这使得到了幕末，一些大名被家臣们架空。当然一般家臣的人数较多，领地又小，单个家臣没什么能力单独掌权。
1862年（文久2年）闰八月，幕府进行文久改革，将参勤的时间改为3年一次（1次为100日）。1864年（元治元年）禁门之变后，幕府打算改回原有制度，但是愿意执行的大名不多。第二次长州征讨后，幕府威望丧尽，许多大名遂不买幕府的帐，参勤交代事实上名存实亡。1868年戊辰战争后，幕府“树倒猢狲散”，参勤交代也随之终止。58xs8.com